Hoe de naam Kaatsheuvel is ontstaan, daarover lopen de meningen uiteen. Er wordt beweerd dat Kaatsheuvel zijn naam dankt aan St. Catharina, een zeer populaire heilige in die tijd, die door verschillende gilden als schutspatroon werd gekozen. Een andere bewering is dat er in die tijd op genoemde plaats zich een groep vreemdelingen vestigde, wier beroep turfsteker en later zwavelmaker was. Zij woonde in hutten van stro of heiplaggen en speelde vooral op zondagen het kaatsspel. Het spel werd op een heuvel gespeeld vandaar de naam Kaatsheuvel.

Het meest waarschijnlijke is dat men de betekenis van de naam Kaatsheuvel kan ontdekken door uit te gaan van de oudste naam die door het volk zelf werd uitgesproken. Na het Vaartskwartier werd het Cetshoevel, dit kwam vermoedelijk doordat op een heuvel daar, een hoeve lag, die officieel de naam "de Hoeve van den Heer op de Vaart" droeg. In de genealogie van de heren van Loon op Zand komt een Hendrik Cets voor, gehuwd met Elisabeth van Herbays. In de eerste helft van de 17e eeuw woonde de familie Cets op die hoeve. Opvallend is dat de naam Cetsheuvel sedert die tijd voorkomt. In het chijnsboek van de heerlijkheid Venloon, komt men de aanduiding Cetshoeve tegen, waarmee de hoeve op de Vaart werd bedoeld.

Op een landkaart van Bastignius uit 1658 wordt duidelijk de "Cetshoeve" aangegeven, met een gracht er omheen. Daaruit kan men afleiden dat dit het belangrijkste gebouw van het Vaartskwartier was. Langzaam maakte de naam Vaartskwartier plaats voor de makkelijker uit te spreken naam "Cetshoeve", die later verbasterd werd tot Cetsheuvel. De Cetshoeve was in de 17e eeuw een versterkte hoeve. Daarom werd het gehucht, want dat was het toentertijd, genoemd naar het belangrijkste gebouw. Kort na 1600 begon de bevolking van de buurten Ketsheuvel en Vaartkant zodanig toe te nemen dat daar in 1615 de eerste school werd gesticht. Vanaf dat moment dateert de opkomst van Kaatsheuvel.

In die tijd stond Kaatsheuvel slecht aangeschreven. Vooral de buurt van de Hollandse Dijk was zeer berucht, er woonde volk dat van stelen zijn beroep maakte. Deze struikrovers werden door de drossaert gedeeltelijk uitgeroeid en verdreven. De tijd dat men minachtend over Ketsheuvel sprak als land van stoelenmatters en scharenslijpers is voorbij. Onnodig hieraan toe te voegen, dat Loon op Zand tot het hertogdom Brabant heeft behoord: de grens tussen Brabant en Holland was de tegenwoordige Loonschedijk, vroeger de Hollandschedijk genoemd.

Loon op Zand
De oorsprong van de Loonse en Drunense duinen ligt ten tijde van het oude landklimaat, toen de Maas nog maar een kleine rivier was (tot 400 AD). Het land was bebost met els, iep en eik. Er woonden mensen, vooral aan de oevers van de Maas, die leefden van de jacht en de landbouw. De landbouw was primitief. Wij kunnen tegenwoordig jarenlang vruchtbaar gebruik maken van een akker, maar destijds ging dat anders. Een stuk bos werd omgehakt of verbrand en geschikt gemaakt voor landbouw. Een jaar kon het land worden gebruikt , daarna bleef het braak liggen. Zo ontstonden door de eeuwen heen grote braakliggende gebieden, onder andere in het noordwesten van Brabant aan de Maas. Dit verschijnsel heet roofbouw. Met het latere zeeklimaat kwam er niet alleen veel water, maar ook veel wind en storm. De wind had vrij spel op het braakliggende terrein en veroorzaakte zandverstuivingen. Het gebruik ervan als zandafgraving, om met het zand hoeven tegen water te beschermen, heeft de aantasting van het oorspronkelijke landschap versterkt. Dit heeft eeuwenlang geduurd. In 1250 is er sprake van dat de bewoners "nabij de venloen" zich bedreigd voelen door het oprukkende zand. In 1390 is de dorpskern van Venloen in zuidwestelijke richting verplaatst en zo is het huidige (Ven)loen op Zand ontstaan.

Het ontstaan van de oude gemeente Loon op Zand, vroeger veelal Venloon geheten, begon in een donker verleden. Wanneer deze gemeente ontstond is niet bekend, maar zij bezat reeds in 1233 een kerk. Toen werd het patronaat (het recht om pastoors te benoemen) van de kerken van Waalwijk, Drunen en Loon op Zand opgedragen aan de abdij van Tongerloo (orde der Norbertijnen ofwel de Witheren). Wij kunnen dus veilig aannemen, dat Loon op Zand tussen 1100 en 1200 zal zijn gesticht. De pastoors van de kerk van Loon op Zand en andere geestelijken, daaraan verbonden, waren de Witheren uit de abdij van Tongerloo. Zij hebben daar vanaf 1233 verscheidene eeuwen de herderlijke macht uitgeoefend. Een der meest bekende was Jan van Bezingen onder wiens kerkelijk bestuur in 1475 ook de kerk van Sprang werd gebouwd. Deze kerk bleef tot 1610 een bijkerk van Loon en werd omstreeks 1930 geheel gerestaureerd. Vermoedelijk was het oudste kerkje gelegen op de "Kerkenakker" te Loon op Zand, dit werd omstreeks 700 gebouwd en kreeg de naam St. Willibrord.

De naam Venloon duidt op de nabijheid van vele vennen en veengronden. Vooral naar het westen en noordwesten waren er vele, min of meer, diepe plassen en wielen, o.a. het "Grondeloze meertje", het "Kraanven", de "moeren van de vrouwe van Renesse", de "Normanse putten" (vermoedelijk het huidige "Leikeven" en "Plakkeven"). Een ander overblijfsel van die putten is de thans nog bestaande "Galgewiel", na 1648 zo genoemd, omdat daar een galg werd geplaatst voor het ophangen van Waalwijkse misdadigers.

Na verschillende grensverleggingen in de 14e eeuw (1314, 1326 en 1388) werden de grenzen van Venloon zo goed mogelijk vastgesteld, zodat deze oude plaats reeds voor 1400 zijn tegenwoordige grootte had. Deze grensverleggingen vonden plaats tussen Holland en Brabant, in het algemeen en tussen Loon op Zand, Dongen, Capelle, Sprang, Waalwijk, Baardwijk en Drunen, in het bijzonder. De ook nu nog bestaande wijken van Loon op Zand zijn even oud als de plaats zelf. Voor 1400 bestonden reeds de Roestelberg, de Klokkenberg, het Hoekske, Westerloon, Oosterloon, Kraanven, Efteling, Horst, Vaartkant, Mariëndaal, Berndijk, den Egmond e.a.

De laatstgenoemde plaats behoorde toe aan de abdij van Egmond, vandaar de naam. Er was in 1931 nog een Egbontschesteeg, een verbasterde naam van Egmond. De goederen van de abdij van Egmond onder Venloon werden op het einde van de 16e eeuw door de Staten Generaal, ten voordele van de staat, in beslag genomen. De mooie naam Mariëndaal, een streek onder Loon, begrensd door Vrijhoeven, Heistraat en Loonsedijk, ging in de 19e eeuw verloren. Ook het oude Ketsheuvel, dat thans de moederplaats geheel heeft overvleugeld, was reeds lang voor 1400 een gehucht onder Loon.

Over de Klokkenberg bestaat een legende dat daar in de middeleeuwen een klokkengieterij zou zijn geweest. Ondanks het feit, dat verschillende tientallen oude perkamenten over de periode tussen 1350 en 1450 betreffende die berg zijn nagegaan, is hiervan nooit iets gebleken. Op het einde van 14e eeuw, in 1394 werd Venloon geteisterd door hevige zandverstuivingen, zo erg dat het hele dorp moest worden verplaatst. Het dorp werd toen zes boogscheuten ver in westelijke richting verplaatst.
Omstreeks die tijd werden ook de thans nog bestaande prachtige kerk en toren in Loon op Zand gebouwd. Om voor de Loonse inwoners en ook voor die van de omliggende plaatsen een betere verkeersweg te vinden voor het vervoeren van turf werd in 1396 door Pauwels van Haestrecht den Oude, gehuwd met Elsbeen van Dalen, een zuster van de heer van Dongen, heer van Loon op Zand, een turfvaart gegraven. Deze turfvaart liep van 's-Gravenmoer, langs Capelle, Loon op Zand, Sprang, Baardwijk en Drunen naar 's-Hertogenbosch. Turfbaggeren en turfsteken waren in die tijd, in onze omgeving, de hoofdbronnen van bestaan.
Deze vaart, waaraan verschillende landhoofden lagen en waaraan vaartmeesters waren verbonden, is ruim twee eeuwen een drukke verkeersweg geweest. Omstreeks 1600 begon zij te verzanden. De turf werd met turfpleiten, dit waren platte vaartuigen, naar de Dieze en verder naar Holland en Gelderland vervoerd. Voor elke geladen turfpleit moest als vaargeld een oude tourooise (ongeveer een dubbeltje) betaald worden. Dit vaargeld kwam ten goede aan de heer van Venloon, die daaraan bijna elk jaar 1000 gulden verdiende.

Ondanks het feit dat Venloon reeds lang voor 1200 moet zijn gesticht, werd het pas in 1269 als Heerlijkheid met hoge, middelbare en lagere jurisdictie door de hertog van Brabant uitgegeven aan Willem van Hoorne. Ruim 100 jaar later in 1380, kwam de Heerlijkheid aan de eerdergenoemde Pauwels van Haestrecht den Oude, die ook de Heerlijkheid Tilburg en Drunen bezat. Deze drie Heerlijkheden bleven gecombineerd in het geslacht van Haestrecht tot aan de dood van Pauwels van Haestrecht de Jonge, kleinzoon van bovengenoemde Pauwels de Oude.

Toen werden de Heerlijkheden onder de kinderen van Pauwels verdeeld: Willem kreeg Drunen, een andere zoon Tilburg en een dochter, gehuwd met Robbrecht van Grevenbrouck ontving Loon.
In de loop van de 16e eeuw kwam Venloon, door aantrouwen, in het geslacht van Immerselle welke leden de Heerlijkheid tot ongeveer het midden van de 18e eeuw in bezit hadden. Na de dood van de laatste telg uit het huis van Immerselle, die kinderloos was, werden door de vermeende erfgenamen verschillende ingewikkelde processen gevoerd totdat uiteindelijk de Heerlijkheid Loon op Zand aan de prins van Salm Salm werd toegewezen. De latere prinsen van Salm Salm woonden beurtelings te Anholt in Duitsland en Parijs en hadden Venloon tot aan het midden van de 19e eeuw in hun bezit en verkochten toen de Heerlijkheid aan de adelijke familie Verheijen, de tegenwoordige eigenares. De heren en vrouwen van Loon op Zand waren van aanzienlijke afkomst en verwant aan de voornaamste Hollandse en Brabantse geslachten, ook aan het geslacht van Nassau. Dirck van Immerselle, heer van Loon, overleden in 1609, was namelijk gehuwd met Maria van Renesse, overleden in 1622. Deze Maria was een dochter van Willem van Renesse en kleindochter van Jan van Renesse en Elisabeth van Nassau en achterkleindochter van Hendrick van Nassau, heer van Breda. Tegen graaf Hendrick van Nassau moest prins Willem van Oranje (de Zwijger) oom zeggen.

Het oude kasteel van Loon op Zand, waarvan het tegenwoordige slechts een afspiegeling is, was in de 16e en 17e eeuw een vorstelijk verblijf dat vaak bezocht werd door de hoogste krijgsvorsten, o.a. de vorsten van Oranje, Grobbendonck en door de hoogste autoriteiten op kerkelijk gebied, kardinalen en bisschoppen. Omstreeks 1600 werd het kasteel gedeeltelijk door brand verwoest en is na de brand herbouwd. De heren en vrouwen van Venloon werden dikwijls geportretteerd door de voorname Antwerpse schilders Jordaens en van den Cryus.